El club se funda en verano del año 1939, una vez terminada la Guerra Civil, cuando un grupo de directivos procedentes de los equipos Lérida S.C. y el Calaveras, se juntan para reorganizar el futbol en la ciudad. Con el apoyo de los Hermanos Maristas y del presidente del A.E.M., propiedad del campo de futbol de la carretera de Corbins, nace el Lérida Balompié. El primer presidente es Sebastià Tàpies y el socio numero 1, Honorio Abizanda. El Lérida Balompié juega de azul, comienza en Segunda Regional y su escudo es prácticamente idéntico al actual.
El primer partido es un amistoso con el Borges Blanques, el 5 de noviembre de 1939, que acaba con victoria por 4 a 1. El primer goleador es Pirla.
El año 1945, el club cambia de nombre y pasa a llamarse Unión Deportiva Lérida (Unio Esportiva Lleida, oficialmente, desde 1978), fruto de su unión con el otro equipo d la ciudad, el C.D. Leridano. El nuevo club conserva los colores, la categoría, entonces, la tercera división, escudo y estatutos del Balompié. A partir de esta temporada, los partidos se juegan en el Camp d’Esports, un reciente construido por Joventut Republicana en el año 1919, y que actualmente, es el tercer campo de futbol en antigüedad de España.
La progresión del Lleida es meteórica y espectacular. En diez años consigue seis ascensos de categoría y pasa de jugar de Segunda Regional, el año 1939, a conseguir subir a Primera división, la temporada 1949-50.  Buena parte de la culpa de este crecimiento se debió a figuras como la del presidente Eduard Estadella, artífice de que el club pasase de Tercera a Primera división en solo tres temporadas. Esta es la primera época dorada del Lleida.
La estancia en Primera división fue efímera. Fue la temporada 1950-51 y el equipo al que comenzaron a llegar los primeros jugadores extranjeros, fue estableciendo diversas marcas negativas. En el recuerdo quedan partidos como el de San Mames, en que el Lleida perdió por 10 a 0 frente al Athletic de Bilbao y en el que legendario Telmo Zarra, autor aquel dia de seis goles, acabo perdonando unos cuantos más. Después del descenso, el Lleida estuvo a punto de volver a Primera tres temporadas mas tarde, pero se perdió la promoción. A partir de alli, el club inició una intensa relación con el Futbol Club Barcelona. Fruto de esta colaboración, la afición del Camp d’Esports, pudo disfrutar de jugadores como Basora, Gonzalvo o Moreno i el Barça, de “perlas” lleidatanas como Gensana o Ribelles. Pero en la temporada 56-57, y bajo la tutela del club blaugrana – que cedía jugadores e imponía entrenadores a través de Joseph Samitier – se acabo muy mal y se bajo a Tercera división.
Por la categoría de Bronce del futbol estatal, vagabundeaba el Lleida, hasta la temporada 64-65, en que conseguía el ascenso a Segunda en una agónica promoción delante del Andorra de Teruel. Dos años antes, habia accedido a la presidencia del club Ramon Vilaltella, otra figura clave en la historia del Lleida. Y es que con su llegada, la entidad sufrió una profunda renovación, tanto a nivel de club como a nivel deportivo y social
El Lleida se mantendría a Segunda división hasta la temporada 67-68, en que volvería a bajar a Tercera.Un año mas tarde, el club en plena crisis econòmica, baja a Regional Preferente. En esta categoría solo esta una temporada y acabaría como campeón volviendo de esta manera a Tercera división. Aquí es estará, rozando en un par de ocasiones el ascenso a Segunda, hasta mediados de la década de los 70, concretamente hasta la temporada 1976-77. Entonces se reestructuro la Tercera división y se creó la Segunda división B. Se decide que en esta categoría deberán militar los diez primeros equipos de cada grupo de Tercera. El Lleida finaliza la temporada en novena posición y consigue el ascenso.
Ya en Segunda B, llega a la presidencia del club, Pepito Esteve, que la daría un nuevo impulso con un puñado de proyectos. El Lleida permanecerá en la nueva categoría de bronce - protagonizando gestas inolvidables a la Copa del Rey derrotando al Barça de Schuster y de Venables por 3 a 1 al Camp d’Esports y un año después empataba 0-0 al Camp Nou , etc – hasta el año 87, cuando con Marius Duran a la presidencia i Jordi Gonzalvo al banquillo consigue el ascenso a Segunda A. El club vuelve a la elite del futbol estatal, casi veinte años después de perder la categoría de plata.

En su primera temporada en Segunda, el Lleida roza el ascenso a Primera. Un año después, baja a Segunda B. La noticia mas positiva de aquella nefasta temporada es la llegada al banquillo de Jose Manuel Esnal “Mané”. Con el comienza la segunda era dorada del club.
El Lleida, con Mane de entrenador, vuelve en un año a Segunda A. El club, que se reconvierte en Sociedad Anónima Deportiva, no solo se consolida en la categoría de plata, sino que además esta a punto de subir a primera. Un éxito que conseguirá por segunda vez en su historia, en la temporada 92-93.
El paso por Primera vuelve a ser fugaz, pero se consiguen resultados históricos como al victoria al Camp Nou sobre el Barça per 0 a 1 y la victoria en el Camp d’ Esports contra el Real Madrid por 2 a 1. Pese a descender, el equipo protagonizó una gran segunda vuelta.
De nuevo en Segunda A, el Lleida de Mané, consigue clasificarse para la promoción de ascenso a Primera. Fue un premio menor para un equipo que estuvo casi toda la competencia en puestos de ascenso. Los azules se lo jugaron todo con el Sporting de Gijón y la Primera división se quedó a tan solo un gol. A la ida, en el Camp d’Esports, los dos equipos empataron a dos, y en el Molinón, el Lleida perdió por 3 a 2. Fue el final de una época dorada y de Mané como entrenador azul
El Lleida, en las temporadas siguientes, intentaría sin éxito volver a Primera –con entrenadores con Antonio Lopez, Txetu Rojo, Juande Ramos-, pero no lo puede conseguir. Pese que estuvo a punto de hacerlo, con Victor Muñoz en el banquillo en la temporada 1999-2000. Un año después, con la entrada al club como máximo accionista de Tatxo Benet y de jugadores como Tamudo, Moreno o Quique Alvarez, la ilusión volvió al Camp d’Esports.